Sekcja judo rozpoczęła oficjalnie swą działalność w klubie AZS AWF Warszawa w roku 1953, jednak początki tej dyscypliny sportu sięgają w AWF drugiej połowy lat czterdziestych XX wieku. Założycielem sekcji był Tadeusz Kochanowski. Była to pierwsza sekcja judo w Polsce, w skład której wchodziło 12 zawodników, w tym jedna przedstawicielka kobiet.

W roku 1967 do sekcji dołączył Antoni Zajkowski. Sekcja judo należała wówczas nie tylko do najlepszych, ale również do najliczniejszych w Polsce. Trenowało w niej ponad 100 judoków. Miało to duży wpływ na zapał do treningu i wyniku Antoniego Zajkowskiego. Pokłosiem tego było zajęcie 7 miejsca na Mistrzostwach Europy Juniorów (1967), tytuł akademickiego mistrza Polski (1968) oraz zdobycie srebrnego medalu na Mistrzostwach Europy (1969).

W 1972 roku na Igrzyskach Olimpijskich w Monachium, Antoni Zajkowski wywalczył pierwszy w historii medal olimpijski dla polskiego judo. W ciągu swojej 12-letniej kariery sportowej osiągnął liczne sukcesy, dzięki którym był jednym z najlepszych judoków w Polsce. W 1976 roku przez stale odnawiające się kontuzje, zakończył karierę sportową i został trenerem w klubie.

W latach osiemdziesiątych w sekcji judo trenowało 200-300 zawodników. Ze względu na zakończenie kariery sportowej przez czołowych zawodników, wyniki w grupie seniorów znacznie się obniżyły. Większymi sukcesami mogły się poszczycić judoczki (mistrzostwo Polski w 1981 Wandy Gondek oraz w 1984 Małgorzaty Śliwy). Liczba zawodniczek wzrosła z 9 w 1980 do 100 w 1989. W 1980 do sekcji dołączył w wieku 10 lat Paweł Nastula, którego trenerem w klubie był Wojciech Borowiak.

Na Igrzyskach Olimpijskich w Atlancie (1996) Paweł Nastula pokonał w finale przez ippon Koreańczyka M.S. Kima i zdobył złoty medal olimpijski. W latach 1994-1998 Paweł Nastula zdobył wszystkie możliwe tytuły sportowe, stoczył 312 wal i wszystkie wygrał; był 3-krotnym mistrzem Europy, 2-krotnym mistrzem świata, wielokrotnym zwycięzcą międzynarodowych turniejów judo oraz wielokrotnym mistrzem Polski.

W tym okresie do największych osiągnięć judoków klubu należały miejsca medalowe w Akademickich Mistrzostwach Polski oraz Mistrzostwach Polski w różnych kategoriach wiekowych. Ogółem w tych latach zawodnicy zdobyli 25 tytułów mistrzowskich. Najlepszym wynikiem na arenie międzynarodowej było zdobycie 5 miejsca na Mistrzostwach Europy do lat 23 przez Wiktora Tworzydło.

W latach 2012-2013 klub AZS AWF Warszawa został dwukrotnie wicemistrzem Polski Juniorów w klasyfikacji drużynowej. Wśród zawodników można wyróżnić zdobywców medali: Patryk Broniec, Marcin Gmurek, Przemysław Szerszeniewski, Krzysztof Galaś.

Jedna z najlepszych zawodniczek sekcji judo Joanna Stankiewicz w latach 2013-14 zdobywa dwukrotnie brązowy medal podczas mistrzostw Polski w kategorii senior. Pierwszy swój medal w tej kategorii wiekowej wywalczyła już w roku 2010, mając 18 lat.